|
El presente
proyecto engarza con varias de las lineas prioritarias que,
para la robotica, se definen en el Libro Blanco de la
Robotica, publicado por el Comite Español de Automatica en
2007. Dichas lineas se esbozan en funcion de parametros como
las prioridades de la robotica internacional, la demanda
futura empresarial y las necesidades de nuestro propio entorno
social, y, en particular, el presente proyecto se podria
enmarcar dentro de las areas de robots autonomos y de servicio
personal.
En concreto, el
presente proyecto tiene por objetivo el desarrollo de una
arquitectura perceptiva que permitiria dotar al robot de una
gran autonomia y capacidad de interaccion usando un unico
sistema sensorial: un par de camaras estereo paralelas
previamente calibradas. Este objetivo se descompone en el
desarrollo de cuatro modulos perceptivos de bajo y medio nivel
que, usando como soporte fisico este sistema de visión estereo,
proporcionen la informacion necesaria para:
-
permitir la
auto-localizacion local del robot;
-
evitar obstaculos;
-
construir el mapa
del entorno usando marcas naturales y proporcionar la
capacidad de localizacion global; y
-
detectar la
presencia de un usuario y reconocerlo, interpretando posibles
comandos que este pueda darle por reconocimiento de gestos
manuales.
Para satisfacer
estos requerimientos, el principal problema que se le plantea a
un sistema basado en vision es el enorme volumen de informacion
que recibe a traves de las camaras. La complejidad computacional
asociada al tratamiento de esta información suele justificar que
se empleen otros sensores en lugar de la vision. En nuestra
propuesta, sin embargo, el volumen de información sera reducido
gracias al empleo de un mecanismo que enfocara los recursos
computacionales hacia las regiones de la imagen de entrada que
puedan ser de interes, despreciando el procesado del resto de la
misma. Este mecanismo atencional trabaja con distintas fuentes
de información adquiridas de las imagenes de entrada
(profundidad, forma, color o brillo), para determinar un
conjunto de posibles regiones de interes. De este conjunto de
regiones, el comportamiento que este llevando a cabo el robot en
ese preciso instante de tiempo (navegacion, establecer
conversacion,
), determinara cuales son las regiones sobre las
que debe fijarse la atención. Así, si el robot pretende
establecer una conversacion, buscara la presencia de una persona
y fijara su atención en aquellas regiones que puedan
identificarse con una cara. Si esta navegando, buscara la
presencia de posibles marcas naturales visuales, que estaran
definidas por unos parametros de contraste visual y forma.
|