El presente proyecto engarza con varias de las lineas prioritarias que, para la robotica, se definen en el Libro Blanco de la Robotica, publicado por el Comite Español de Automatica en 2007. Dichas lineas se esbozan en funcion de parametros como las prioridades de la robotica internacional, la demanda futura empresarial y las necesidades de nuestro propio entorno social, y, en particular, el presente proyecto se podria enmarcar dentro de las areas de robots autonomos y de servicio personal.

En concreto, el presente proyecto tiene por objetivo el desarrollo de una arquitectura perceptiva que permitiria dotar al robot de una gran autonomia y capacidad de interaccion usando un unico sistema sensorial: un par de camaras estereo paralelas previamente calibradas. Este objetivo se descompone en el desarrollo de cuatro modulos perceptivos de bajo y medio nivel que, usando como soporte fisico este sistema de visión estereo, proporcionen la informacion necesaria para:

• permitir la auto-localizacion local del robot;

• evitar obstaculos;

• construir el mapa del entorno usando marcas naturales y proporcionar la capacidad de localizacion global; y

• detectar la presencia de un usuario y reconocerlo, interpretando posibles comandos que este pueda darle por reconocimiento de gestos manuales.

Para satisfacer estos requerimientos, el principal problema que se le plantea a un sistema basado en vision es el enorme volumen de informacion que recibe a traves de las camaras. La complejidad computacional asociada al tratamiento de esta información suele justificar que se empleen otros sensores en lugar de la vision. En nuestra propuesta, sin embargo, el volumen de información sera reducido gracias al empleo de un mecanismo que enfocara los recursos computacionales hacia las regiones de la imagen de entrada que puedan ser de interes, despreciando el procesado del resto de la misma. Este mecanismo atencional trabaja con distintas fuentes de información adquiridas de las imagenes de entrada (profundidad, forma, color o brillo), para determinar un conjunto de posibles regiones de interes. De este conjunto de regiones, el comportamiento que este llevando a cabo el robot en ese preciso instante de tiempo (navegacion, establecer conversacion,…), determinara cuales son las regiones sobre las que debe fijarse la atención. Así, si el robot pretende establecer una conversacion, buscara la presencia de una persona y fijara su atención en aquellas regiones que puedan identificarse con una cara. Si esta navegando, buscara la presencia de posibles marcas naturales visuales, que estaran definidas por unos parametros de contraste visual y forma.