Universidad de Málaga·::..2003-2004.
| [2003-04-25 10:31:00] MGF | |
| Tenemos problemas para que el microbot gire exactamente 90º con los encoders tradicionales. Hemos usado encoders de 12 franjas de 30º (blancas y negras alternativamente) y también de menor nº de franjas. Solo conseguimos girar 90º eventualmente y el problema está en que teniamos pensado buscar la pelota con sensores de contacto. ¿Nos sugiere algo? | |
| [2003-04-30 12:50:00] Cris | |
| Es muy dificil que consigais girar exactamente 90 grados con una orden no realimentada al robot porque las ruedas deslizan sobre el suelo y la potencia de los motores -y, por tanto, los desplazamientos - baja conforme se gastan las pilas. En estos casos lo importante no es tanto girar lo que se desea como saber cuanto se gira, lo que se consigue con los encoders de las ruedas tal como estais haciendo. Si comprobais que el giro es inferior a lo que deseabais, realimentais el sistema para que continue girando o corregis el error de estimacion en la posicion. Para evitar que se acumulen errores, podeis comprobar de cuando en cuando las lineas negras del campo. Un saludo, Cristina |
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| [2003-04-30 17:01:00] Cris | |
| Es muy dificil que consigais girar exactamente 90 grados con una orden no realimentada al robot porque las ruedas deslizan sobre el suelo y la potencia de los motores -y, por tanto, los desplazamientos - baja conforme se gastan las pilas. En estos casos lo importante no es tanto girar lo que se desea como saber cuanto se gira, lo que se consigue con los encoders de las ruedas tal como estais haciendo. Si comprobais que el giro es inferior a lo que deseabais, realimentais el sistema para que continue girando o corregis el error de estimacion en la posicion. Para evitar que se acumulen errores, podeis comprobar de cuando en cuando las lineas negras del campo. Un saludo, Cristina |
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