Proyectos Ministerio de Ciencia e Innovación 2008

Sistema de percepción visual para interacción hombre-robot y navegación de robots móviles

En este proyecto se pretende estudiar e implementar el sistema de percepción visual de un robot autónomo. El elemento central de este sistema será un mecanismo atencional que deberá ser capaz de discriminar, de toda la información captada por los sensores del robot, los elementos de mayor relevancia para finalizar correctamente las tareas en curso. Si a esta etapa pre-atentiva se unen los módulos atencionales que se proponen en este proyecto, el sistema perceptivo desarrollado permitirá al robot generar dos representaciones internas sumamente importantes. Por un lado, este sistema detectará marcas visuales perceptivamente uniformes en un entorno inicialmente desconocido, generando a partir de éstas un mapa topológico del entorno en el que las marcas métricas se fusionarán en nodos que representarán un mismo espacio físico. Por otra parte, el sistema permitirá detectar y seguir el movimiento de la parte superior de la persona interesada en interactuar con el robot, proporcionando información sobre quien es la persona o qué gesto está llevando a cabo. Ambas fuentes de información permitirán al robot percibir su entorno, y serán adquiridas y actualizadas a distintas velocidades, en función de la secuencia de tareas llevadas a cabo.

Enero 2009-Diciembre 2011                

Referencia: TIN2008-06196/TIN